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中国科学报记者陈彬

时值年末
，北京工业大学精密工程研究所教授石照耀团队好消息不断：先是他们申报的机器人智能关节北京市重点实验室，得到了北京市科委 、中关村管委会的认定获批；再是他们凭借“机器人关节性能测试与提升技术及装备
”项目 ，获2025年机械工业科学技术奖技术发明一等奖 。

第三则喜讯来自一个月前
，石照耀团队完成了“机器人智能关节成套技术”的成果转化，转化金额为1396万元 ，是北京工业大学近期金额最大的一笔成果转化交易
。

提到机器人
，特别是人形机器人，多数人会联想到人工智能
、人机协同等“高大上 ”的词汇 ，很少有人会注意到
，机器人能够灵活运动离不开一个个精密可靠、精准可控的关节。

“这个研究领域不大，但至关重要 ，市场广阔 。
”石照耀接受《中国科学报》采访时表示，机器人关节的性能在很大程度上决定了其运动精度与整体能力
，而之前的系统研究并不多见
。

石照耀团队却在这个领域一干就是十余年。“我们既研究机器人关节本身，也研发关节检测设备 。据我所知 ，同时在两个方向深入耕耘的团队为数不多
。”石照耀说。

一条“与时俱进 ”的科研路

石照耀的科研之路可以用“与时俱进
”来形容 。

2002年入职北京工业大学前
，石照耀在千里之外的成都工具研究所工作，从事与机器人关节看似毫不相干的齿轮测量仪器研发
。

“在做齿轮精密测量研究中 ，我发现齿轮传动领域有很多值得探索的问题。”随着21世纪初我国在高铁领域的持续发力
，已入职北京工业大学的石照耀开始将研究重点转到了高铁齿轮领域 。这项研究持续10余年，并于2017年获得国家科技进步奖二等奖。

齿轮并非该团队唯一关注的领域
。进入21世纪的第二个十年 ，物联网悄然兴起
，石照耀敏锐地察觉到这一新兴领域与齿轮传动的潜在关联。

“互联网是传递信息的，物联网需要传递动作 ，这就涉及末端执行器
，也就是齿轮 、电机与减速器的协同配合 。 ”石照耀指出，随着物联网技术走进家庭 ，齿轮传动系统的微型化与“民生化
”成为必然趋势
。

石照耀团队抓住这一方向，与多家企业合作研发相关微小传动系统。“借助我们的技术
，几家企业成功上市 。”而就在他们从事这项研究后不久，机器人研发又开始驶入快车道
。

“我有种感觉 ，机器人时代快到来了。 ”石照耀带领团队
，同时开启了机器人的精密减速器与关节的研究工作 。

“这些年来，虽然研究领域在不断拓展 ，但我们始终围绕齿轮精密传动这条主线
。如果说有什么特别之处
，那就是我们幸运地抓住了时代赋予的机遇，将研究与国家重大需求紧密结合。
”石照耀感慨道 。

“摸着石头过河”

如果说石照耀的研究生涯是“与时俱进 ”的话 ，他针对机器人关节的研究则可说是“摸着石头过河”
。刚进入该领域时
，他们发现当时产业界的相关实践严重缺乏理论支撑。

“那时候，机器人关节的研发大多是‘组合’模式 。说白了 ，就是把一个电机和一个减速器拼装在一起。
”石照耀说
，但好电机加上好减速器，就一定能构成一个高性能关节吗？

答案显然是否定的
。

作为高校教师 ，石照耀非常明白理论的重要性。为解决上述问题，他带领团队“走出去”
，与国家机器人检测与评定中心合作，走访了上百家企业 ，并参与了20多场深度技术交流 。在一次次思维碰撞中
，“关节动态精度理论 ”逐渐成型
。

“该理论首次从系统工程角度给出关节的设计原理
、准则和方法。
”石照耀说，但仅有理论是不够的 ，要让理论真正发挥作用
，还要把理论转化成为能做出产品的技术 。

于是，以相关理论为指导 ，该团队开发出“机械+控制联合调控回差”的新工艺路径
，同时研发出关节动态性能提升技术
。

“这些技术的核心思路就是将机械和电控结合在一起。 ”团队成员、石照耀的博士生程慧明介绍说，比如某些关节的控制精度单靠机械设计难以达到 ，但如果辅助某些软件算法
，则可以轻松实现 。

有了理论和技术，产品也就水到渠成
。但是 ，这样的产品能否达到标准？这涉及机器人关节的检测技术和设备。在这方面，当时国内尚属空白
，这自然又成了石照耀团队的一个攻关目标 。

经过持续攻关，他们率先研发了世界上第一台机器人关节综合性能测试设备 ，并形成系列化产品
，其中微小型测试台可测试直径仅4毫米的行星减速器关节，覆盖传动误差 、回差
、效率等34项关键指标
。

更重要的是 ，这些关键指标经过实践检验
，正逐渐被纳入国家标准。

从理论到技术，从关节产品到检测设备 ，再到国家标准——石照耀团队的研究贯穿了机器人关节研发的全链条 。然而
，创新之链并没有终结，要完成“投入市场
”的最后一环 ，还需要与企业的深度合作。

校企合作的长久之道

近年来
，随着机器人产业蓬勃发展，企业对先进技术的需求日益迫切
。事实上 ，除了此前斥资千万元获得技术转让的企业外，几乎每天都有企业联系石照耀团队。

“有些看重我们的关节成套技术
，有些则关注我们的检测设备，还有许多创投机构就机器人关节相关事项向我们咨询 。”石照耀说
。

凭借扎实的技术 ，团队获得企业青睐似乎顺理成章
，但石照耀认为“技术好 ”并非唯一优势。

“多年来，我们始终与企业保持密切沟通 ，这让我们对企业真正的需求了然于胸 。只有针对这些问题开展研究
，我们的工作才有价值
。
”他说。

在石照耀团队，发表论文当然是被鼓励的 ，但他们更看重的是出版专著 。事实上
，该团队已经针对机器人关节的研发出版了多本专著
。

“论文与专著的区别在于，论文通常只针对某个单一问题 ，而专著则要系统性地解决某方面的问题。对于企业来说
，后者显然更具参考价值 。”石照耀说
。

值得一提的是，他们与企业的合作并不仅限于技术支持层面。

“必须承认 ，在某些方面，企业的科研走在了高校前面 。 ”石照耀告诉《中国科学报》
，高校团队与企业合作，不应局限于技术转让 ，应发挥自身优势
，助力企业提升“无形资产
”。

比如在合作中，石照耀团队会与企业联合建设各级研究平台 ，如工程中心或重点实验室
，为企业的技术研发提供更好的平台支持；再比如，他们会与企业联合申报国家标准 ，帮助企业获得更大的行业话语权
。目前
，由石照耀团队领衔制定的国家标准已达8项。

“这些工作本质上是在提升企业的核心竞争力 。”石照耀分析，许多校企合作难以持久 ，正是因为局限于技术层面
，一旦技术转让完成，合作便无以为继
。

“校企合作的重要目标 ，是要帮助企业实现持续增值。这不仅仅是技术层面的问题，而且涉及企业核心竞争力的提升——这才是合作的长久之道 。 ”石照耀总结道
。【